纯电动汽车是完全由可充电电池（如铅酸电池、镍镉电池、镍氢电池或锂电子电池）提供动力源，以电动机为驱动系统的汽车。其主要动力系统由动力电池、驱动电机组成，从电网取电或更换蓄电池获得电能。

  典型的纯电动车组成如上图所示，最重要的包含：电源系统、电力驱动系统、整车控制器和辅助系统等。动力电池输出电能，通过电机控制器驱动电机运转产生动力，在通过减速机构将动力传给驱动车轮，使电动汽车行驶。

  **实时监控动力电池使用情况，对动力电池的端电压、内阻、温度、蓄电池电解液浓度、电池剩余电量、放电时间、放电电流或放电深度等动力蓄电池状态参数进行仔细的检测，并按动力电池对环境和温度的要求做调温控制，通过限流控制避免动力蓄电池过充、过放电，对有关参数进行显示和报警，其信号流向辅助系统，并结合仪表显示有关信息，以便驾驶员及时掌握车辆信息；

  **把电网供电制式转换为对动力电池充电要求的制式，即把交流电（220V或380V）转换为相应电压（240~410V）的直流电，并按要求控制其充电电流（家庭充电一般为10或16A）；

  辅助动力源：一般为12V~24V的直流低压电源，主要给动力转向、制动力调节控制、照明、空调、电动车窗等各种辅助用电装置供电。

  电力驱动子系统是电动汽车的核心，也是区别于内燃机汽车的最大不同点。驱动系统一般由电子控制器、功率变换器、驱动电动机、物理运动装置和车轮等部分构成。驱动系统的功用是将存储在蓄电池中的电能高效地转化为车轮的动能进而推进汽车行驶，并能够在汽车减速制动或者下坡时，实现再生制动。

  驱动电动机的作用是将电源的电能转化为机械能，通过传动装置驱动或直接驱动车轮。早期电动汽车上广泛采用直流串激电动机，这种电动机具有“软”的机械特性，与汽车的行驶特性非常适应。但直流电动机由于存在换向火花、比功率较小、效率较低和维护保养工作量大等缺点，随着电动机技术和电动机控制技术的发展，正在逐渐被直流无刷电动机（BCDM）、开关磁阻电动机（SRM）和交流异步电动机所取代。

  整车控制器是电机系统的控制中心，也就是常说的VCU（Vehicle Control Unit），也就是图1中的中央控制单元。它对所有的输入信号做处理，并将电机控制管理系统运作时的状态的信息发送给整车控制器。根据驾驶员输入的加速踏板和制动踏板的信号，向电机控制器发出相应的控制指令，对电机进行启动、加速、减速、制动控制。在纯电动汽车减速和下坡滑行时，整车控制器配合电源系统的电池管理系统来进行发电反馈，使动力蓄电池反向充电。整车控制器还对动力蓄电池充放电过程来控制。对于与汽车行驶状况有关的速度、功率、电压、电流等信息传输到车载信息显示系统来进行相应的数字或模拟显示。

  电机控制器内含功能诊断电路。当诊断出现异常时，它将会激活一个错误代码，发送给整车控制器。电机控制管理系统使用了以下传感器来提供电机的工作信息。

  **用以检测供给电机控制器工作的实际电压（包括高压电池电压、蓄电池电压）；

  辅助系统包括车载信息显示系统、动力转向系统、导航系统、空调、照明及除霜装置、刮水器和收音机等，借助这些辅助设备来提高汽车的操纵性和成员的舒适性。

  由于在电驱特性和能源方面的多样性，可能有各种的EV(Electric Vehicle)结构及形式，如下图所示。

  图5a为电动机中央驱动形式，借用了内燃机汽车的驱动方案，其中电驱动装置替代了传统车辆驱动系的内燃机，它由电动机、离合器、变速器和差速器组成。离合器和变速箱可由自动传动装置予以替代，离合器用以将电动机的动力连接到驱动轮，或从驱动轮处脱开。变速箱提供一组传动比，以满足多种转速的需求。差速器是一种机械器件（通常是一组行星齿轮），当车辆沿着弯曲的路径行驶时，它使两侧车轮以不同的转速行驶。

  图5b为电动机中央驱动形式，借助于电动机在大范围转速变化中所具有的恒功率特性，可用固定档的齿轮传动装置替代多速变速箱，并缩减了对离合器的需要。这一结构不仅减小了物理运动装置的尺寸和重量，而且由于不需要换挡，故可简化驱动系的控制。

  图5c类似于图4b中的驱动系，为另一种电动机中央驱动形式。固定档的齿轮传动装置和差速器能更加进一步集成为单个组合件，而其两侧的轴连接两边的驱动轮。整个驱动系由此能更加进一步得到简化和小型化。

  图5d为双电动机电动轮驱动方式，机械差速器被两个牵引电动机所替代。该两电动机分别驱动相应侧的车轮，并当车辆沿弯曲路径行驶时，两者以不同转速运转。

  图5e为轮毂电动机驱动方式，为进一步简化驱动系，牵引电动机可安置在车轮内。这种配置就是通常所说的轮式驱动。一个薄型行星齿轮组可用以降低电动机转速，并增大电动机转矩，该薄型行星齿轮组具有高减速比以及输入和输出轴纵向配置的优点。

  图5f为另一种轮毂电动机驱动方式，通过完全舍弃电动机和驱动轮之间的任何物理运动装置，应用于轮式驱动的低速外转子型电动机可直接连接至驱动轮。此时，电动机的转速控制等价于车轮的转速控制，即车速控制。然而，这一配置要求电动机在车辆起动和加速运行时具有高转矩性能。关键字：引用地址：纯电动车辆的结构及其原理

  随着人工智能技术的突破、核心零部件成本的下降，智能服务机器人产业迎来了蓬勃发展，基于自主定位导航的机器人底盘需求也日益增大，它承载着机器人定位、导航、避障等多种功能，是机器人不可或缺的重要硬件。如此重要的机器人底盘，它究竟由哪些核心技术组成呢？今天就来为大家普及下机器人的底盘结构。 1.机器人底盘内部核心组件 以思岚科技的机器人底盘Apollo为例，在Apollo的内部结构中，主要由激光雷达传感器、深度摄像头、超声波及防跌落传感器，模块化定位导航系统SLAMWARE、等核心硬件组成。使其拥有可靠、易用的自主定位导航解决方案，多传感器融合配合导航算法，能更灵活的规划机器人行走路线。 激光雷达传感器 利用激光雷达传感器可时刻扫描

  1 铃声概述 原来是乐理上的一个概念，指的是按照三度关系叠置起来的三个或三个以上的音的结合；而在音频器材的工业设计领域中，指的是多个音源同时发音，也叫复音、多音(polyphony)。铃声在手机中得到了广泛的应用，它的音色饱满圆润，立体感强，已经全面取代了以往的单音铃声。目前铃声文件格式有多种，如MIDI、MMF、AMR、MP3、IMY等，其中MIDI是目前支持度最高的铃音文件格式，它的文件占用空间小，表现力强，几乎慢慢的变成了目前铃声手机的标准配置。 手机中的MIDI音乐是通过内置高集成度的芯片播放MIDI音乐文件来实现的。芯片使用的声音合成和音色调用方式决定了铃声的播放效果。早期的FM

  与典型应用方案 /

  为了快速地实现 数字信号处理 运算，DSP芯片一般都采取了特殊的软硬件结构。下面粗略地介绍DSP芯片的基本结构。 （1）哈佛结构 主要特征是将程序和数据存储在不同的存储空间中，即程序存储器和数据存储器是两个相互独立的存储器，每个存储器独立编址，独立访问。与两个存储器相对应的是系统中设置了程序总线和数据总线，从而使数据的吞吐率提高了一倍。由于程序和数据在两个分开的空间，因此取指和执行能完全重叠。 （2）流水线操作 流水线与哈佛结构相关，DSP芯片广泛采用流水线以减少指令执行时间，从而增强了处理器的解决能力。处理器可以并行处理二到四条指令，每条指令处于流水线的不同阶段。下面所列是一个三级流水线操作的例子：

  系统函数调用顺序startup_stm32f10x_cl.s SystemInit() SetSysClock() SetSysClockTo72() 总结:开始是在keil4里看代码，很混乱，后来把他粘到Notepad编辑器，一点击就能够准确的看出这个子函数到哪结束 view plain copy #if defined (STM32F10X_LD_VL) (defined STM32F10X_MD_VL) (defined STM32F10X_HD_VL) /* #define SYSCLK_FREQ_HSE HSE_VALUE */ #define SYSCLK_FREQ_24MHz

  由于光刻的线nm,寻找一种CMOS的替代就显得至关重要。互补金属氧化物半导体的结构将不再那么顺利调整这样的几何尺寸。 在追求一种新的制造电路和系统的方式，在将这种革命性物质应用到前所未有密度和功能的设备和系统时，研究人员不得不操纵精确到原子或原子的新兴材料，即使是在超低功耗和材料消耗的情况下。对于从CMOS无缝过度到其他基于这个新材料和新合成技术的逻辑和存储设备的需求有三个方向：纳米线和点、份子存储器和自旋装置。不管芯片制造变出什么样的大事件，它将引导计算领域数十年。

  电动机绕组的结构主要分下列几种型式： 一、以定子绕组形成磁极来区分       定子绕组根据电动机的磁极数与绕组分布形成实际磁极数的关系，可分为显极式与庶极式两种类型。       1.显极式绕组       在显极式绕组中，每个（组）线圈形成一个磁极，绕组的线圈（组）数与磁极数相等。       在显极式绕组中，为了要使磁极的极性N和S相互间隔，相邻两个线圈（组）里的电流方向必须相反，即相邻两个线圈（组）的连接方式必须尾端接尾端，首端接首端（电工术语为“尾接尾、头接头”），也即反接串联方式。       2.庶极式绕组       在庶极式绕组中，每个（组）线圈形成两个磁极，绕组的线圈（组）数为磁极数的一半

  89C51单片机结构框图 1、一个8位 的微处理器CPU。 2、片内数据存储器(RAM128B/256B）:用以存放可以读/写的数据，如运算的中间结果、最终结果以及欲显示的数据等。 3、片内4kB程序存储器Flash ROM（4KB）:用以存放程序、一些原始数据和表格。 4、四个8位并行I/O（输入/输出）接口 P0~P3:每个口可以用作输入，也可以用作输出。 5、两个或三个定时/计数器:每个定时/计数器都可设为成计数方式，用以 对 外部事件进行计数，也可设为成定时方式，并能够准确的通过计数或定时的结果 实现计算机控制 6、一个全双工UART的串行I/O口:可实现单片机与单片机或其它微机之间串行通信。 7、片内振荡器和时钟产生电

  框图 /

  0 引言 在微波集成电路中，为了抑制低频杂散，通常要使用小型化的高通滤波器，对于微波集成电路来说，微波高通滤波器一般有两大类设计方法，第一类是用集中或半集中的元件实现，高通滤波器的衰减特性由相应的低通原型的衰减特性经过适当的变换得出。经过变换之后，低通原型电路就成为由串联电容和并联电感构成的集中元件高通滤波器。在微波集成电路中，可以用交指电容器或薄膜电容器去实现集中串联的电容，用并联的短路短截线或平面螺旋电感去实现集中的并联电感，它的优点是结构相对比较简单，尺寸较小。但是，在集中参数电路中，这些电感必须靠得很近，这就不可避免地要产生杂散耦合，因此集中元件的高通滤波器很难在微波集成电路中实现。构成高通滤波器的第二类方法是用分布参数来

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